Ноги тарантула относительно длинные, мощные сильные и также усажены многочисленными волосками. Они состоят из коротких и мощных кокс, маленьких и сильно хитинизированных вертлугов с овальной вырезкой на вентральной поверхности, сравнительно длинных бедер, которые на I и II ногах слегка выгнуты спереди, а на III и IV сзади, коротких колен, голеней, заметно уступающих в длине бедрам, и двучлениковых тонких и почти цилиндрических лапок. Вентральная поверхность лапки усажена очень густыми щетинками со слегка загнутыми вперед кончиками, образующими подобие щетки с ровной поверхностью. Значение этих, щетинок двоякое.
Кроме сцепления ноги с опорой, они выполняют функцию поплавков, так как при передвижении тарантула по воде слегка оттопыриваются в стороны, увеличивая плавательную поверхность.
На члениках ног, особенно на голенях и предлапках, имеются шипы, способные отодвигаться от поверхности конечности, к которой они тесно прилегают в состоянии покоя.
На вершине лапки находится пара коготков, едва выглядывающих из-за густых волосков. Каждый коготок на вершине несет крючкообразное острие и 7-8 зубчиков, расположенных в виде гребенки.
Между двумя гребенчатыми коготками совершенно скрытый волосками находится третий непарный в виде простого крючка без зубчиков.
Ноги тарантула неодинаковой величины и по размерам располагаются в следующем порядке: IV, I, II, III. У самца ноги заметно длиннее, чем у самки, а шипы короче и тупее.
Кроме передвижения по суше и воде, передние ноги выполняют функцию обороны. Высоко поднимая их кверху, паук с силой ударяет ногами по нежеланному посетителю своего жилища и настойчиво применяет этот прием, прежде чем воспользоваться ядовитым аппаратом. Задней парой ног самка придерживает кокон во время прогревания его на солнце, вынужденных путешествий, поворотов в норе и сбрасывает ими со своего тела паучат. У самца две передних пары ног используются в брачный период при ухаживании и защите от агрессивного поведения самки.
Конечности тарантула не имеют разгибателей. Разгибание ног происходит благодаря наполнению их гемолимфой. Только хелицеры как основные членики, так и коготки снабжены разгибателем. Отсутствием разгибателей объясняется, почему тарантул, становится вялым, теряет способность к движению и становится добычей нападающей стороны. Чаще всего такая временная беспомощность происходит при потере одной из конечностей.
На месте утраченной конечности после линьки регенерирует новая, меньшего размера. Чем старше паук, тем несовершеннее регенерация.